1923 őszén egy fiatalember szülei nappalijában készítette el frissen alapított kiadójának első zenei kiadványait. Cégét Bärenreiternek nevezte el. 1924 tavaszán, amikor Karl Vötterle nagykorú lett, bejegyezhette kiadóját a Német Könyvkiadók és Könyvkereskedők Szövetségébe. Eleinte főként népdalgyűjteményeket, egyházi, valamint orgonazenét adott ki, köztük Leonhard Lechner és Heinrich Schütz műveit, melyeket akkoriban elsősorban szakmai körökben ismertek.

A második világháború utolsó hónapjaiban a kasseli kiadó megsemmisült, és mindent újra kellett kezdeni. A német zenei enciklopédia, az MGG – „Musik in Geschichte und Gegenwart” –, valamint számos tudományos-kritikai összkiadás, mint például a „New Mozart Edition” és a „New Bach Edition” elindításával a kiadó határozott vízióval bíró alapítója kijelölte az utat a Bärenreiter továbbfejlődéséhez. A zenetudományi kiadványok egyre nagyobb érdeklődést és elismertséget váltottak ki.

Amikor Karl Votterle 1975-ben meghalt, lánya, Barbara vette át az irányítást, férje, Leonhard Scheuch támogatásával. Vezetésük alatt a katalógus jelentősen bővült, és létrejött a BÄRENREITER URTEXT márka. 2003-ban fiuk, Clemens Scheuch is csatlakozott a kiadóhoz, amelyet ma szüleivel együtt vezet. Így a Bärenreiter a mai napig családi vállalkozás maradt, és a komolyzene világában nemzetközileg elismert vállalattá vált.